Древна история
Счита се, че древните предци на липицанския кон са разведени преди повече от 2000 години в Картаго. Тези картагински коне са смесени с арабиска и барберска порода.
Маурите
Маурите донесоха барберските коне в Испания, където са разведени с испански коне. Известният андалузийски кон от древна Испания е създаден.
Австрийците
По време на 1500-те, когато Хабсбурги управляваха и Испания, и Австрия, силен, бърз кон беше както моден, така и полезен. Австрийската нобилитет донесе испански андалузийски коне назад, за да се разведеният за двора. Един стад беше създаден в Липица, оттук и произходът на името на породата.
Разпад на Австрийската империя
През 1918 г., старата австрийска империя падна, оставяйки региона Липица в ръце на италианците. Стадото от липицански коне беше разделено равномерно между италианците и австрийците.
Втора световна война
По време на Втора световна война, чести бомбардировки близо до Виена загрожаваха животните на липицанците. Командир на САЩ генерал Джордж С. Патон, сам страстен конник, се съгласи да спаси стадото и да го премести в Германия. Жребията се върнаха в Испанската рейтинг школа в Виена през 1955 г.
Днес
Липицанските жребия са сърцето на Виенската испанска рейтинг школа и са обучени в най-високото училище на дресаж. Липицански жребия от известната рейтинг школа понякога пътуват в други страни за експозиции. Съществуват и други пътуващи шоу, които излагат тази порода кон в шоу по САЩ.