Както ленивите, така и маймуните са бозайници, но техните еволюционни пътеки се разминаха отдавна. Ето проста разбивка:
* лениви принадлежат към поръчката пилоза , който включва също антеатри и броня.
* Маймуни принадлежат към поръчката примати , който включва маймуни, лемури и хора.
Въпреки че те могат да изглеждат повърхностно подобни в арбореалния си начин на живот, тяхната еволюционна история и вътрешна анатомия са различни.