Ленивците са класифицирани като ксенартри (xenarthrans) – надред от плацентарни бозайници, включващи и брадатохлапци и мравеноядни. Вътре в този надред, ленивците принадлежат на ред Pilosa, който споделят с мравеноядните.
Това означава, че най-близките им родственици са мравеноядните и брадатохлапците, а не примати или други дървесни бозайници.