Ранна история
Най-ранните упряжи са открити от археолози от Музея на Карнеги за природна история при разкопки в Ботай, Казахстан през 1993 г. Те са датирани за 3500 г. пр.Хр. и са направени от сурова кожа.
Ременна упряж
Упряжите първи са използвани за дърпане на колесници в древна Месопотамия. Това е първата употреба на ременни упряжи, които позволяват по-добро разпределение на теглото на товарът. Преди ременните упряжи, упряжната екипировка натискаше глотката и ограничавала дъшането на коня.
Яйчева упряж
Използването на яйчева упряж започва в петия век в Китай. Яйцето работи в комбинация с ременния дизайн, правейки разпределението на теглото дори по-ефективно, като позволява на коня да дърпа по-тежък товар с раменете си. Един кон може да прави работата на двама.
Индустриална революция
Към индустриалната революция в 1800 г., американският патентен офис притежава 300 патента за конски машини, всички използващи упряжи, които вече са основно произведени от кожа и използват яйчевия дизайн.
Модерни развития
С намаляването на използването на коне в 20-ти век, производителите на упряжи се фокусират върху по-леки упряжи за спортно управление и изставки. Компанията Зилко Хърнес от Австралия е първата, която замества кожата с синтетични материали в началото на 1960-те години.