Думата „кенгуру“ идва от езика Гугу Йимидхир, говорим от коренните жители на североизточна Австралия. Оригиналната дума се смята, че е била „гангуру“, името, което са дали на животното.
Когато капитан Джеймъс Кук и екипажът му са застанали в Австралия през 1770 г., те са чули тази дума и са я преписали като „кенгуру“ в дневниците си. Тази правопис постепенно е станала приетото английско име.
Точният смисъл на „гангуру“ е неясен. Може да е бил общ термин за „животно“ или конкретна дума за сивото кенгуру.